項(xiàng)目背景：
目前由人工向自動(dòng)化轉(zhuǎn)型的過(guò)程中，除了使用專(zhuān)用的機(jī)械手之外，視覺(jué)結(jié)合X、Y、Z、θ四軸平臺(tái)完成定位引導(dǎo)的應(yīng)用也倍受生產(chǎn)廠商的青睞，因?yàn)檫@種方式在一些運(yùn)動(dòng)相對(duì)簡(jiǎn)單的場(chǎng)合，相比使用專(zhuān)用機(jī)械手而言，成本上能大大降低。而且精度也能得到保證，比如點(diǎn)膠、注液、裝配、抓取、激光切割等都可以使用視覺(jué)定位給出的坐標(biāo)來(lái)控制X、Y、Z、θ四軸的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。
四軸平臺(tái)定位引導(dǎo)系統(tǒng)就是采用四軸平臺(tái)結(jié)合機(jī)器視覺(jué)的典型應(yīng)用。該系統(tǒng)采用視覺(jué)算法對(duì)電池孔坐標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，并通過(guò)通訊傳輸給PLC，由PLC控制X、Y、Z、θ四軸的運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)注液頭運(yùn)動(dòng)至電池注液孔正上方，旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)目標(biāo)角度，再控制Z軸下降至合適位置后進(jìn)行注液，完成注液后，各軸回到原點(diǎn)位置，等待下一個(gè)產(chǎn)品的坐標(biāo)值。
系統(tǒng)能力和特點(diǎn)：
1、 采用模塊化編程，需要使用哪個(gè)模塊進(jìn)行坐標(biāo)值判斷可由客戶通過(guò)通訊發(fā)送相應(yīng)的指令即可完成。
2、 坐標(biāo)空間的標(biāo)定開(kāi)放給使用者，且操作簡(jiǎn)單。
3、 不同產(chǎn)品的高度和大小不一樣時(shí)，可通過(guò)指令判斷調(diào)用不同的產(chǎn)品配置。
4、 可根據(jù)客戶精度選型。
5、 可單獨(dú)制作判斷注液后膠塞是否塞好。